سایت مرجع دانلود پایان نامه -پشتیبانی 09199970560

پایان نامه کنترل بازوی انعطاف پذیر Quanser بر اساس شبکه عصبی- فازی

ارسال شده در سایت پایان نامه

دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

دانشکده مهندسی مکانیک

پایان نامه کارشناسی ارشد

 گرایش مکاترونیک

عنوان:

کنترل بازوی انعطاف پذیر Quanser

 بر اساس شبکه عصبی- فازی


استاد راهنما:

دکتر تشنه لب

استاد مشاور:

دکتر علیاری شوره دلی

بهمن 1388

 

فصل اول: مروری بر بازوی انعطاف پذیر و کنترل آن بر مبنای روش های هوشمند …………. 1

1-1- مقدمه ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 2

1-2- ویژگی های مدل سیستم ………………………………………………………………………………………………………………………………….. 3

1-3- چرا کنترل هوشمند ………………………………………………………………………………………………………………………………………….. 3

1-4- کاربردها …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. 5

1-5- مروری بر کارهای انجام شده در زمینه کنترل هوشمند بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………….. 6

1-5-1- کنترل کننده عصبی بر اساس بازسازی خروجی …………………………………………………………………………. 7

1-5-2- کنترل کننده عصبی بر اساس مدل دینامیک معکوس ……………………………………………………………. 10

1-5-3- کنترل فازی توزیع یافته ………………………………………………………………………………………………………….. 12

1-5-4- سایر روش ها ……………………………………………………………………………………………………………………………… 16

فصل دوم: سیستم بازوی انعطاف پذیر Quanser …………………………………………………… 17

2-1- پایه سیستم ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………. 18

2-2- موتور DC  ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………. 19

2-3- انکودر …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. 19

2-4- بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………………………………………………………………………………………………… 20

2-5- تنش سنج ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 21

2-6- منبع تغذیه ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………. 21

2-7- برد PCI MultiQ مدل 626 …………………………………………………………………………………………………………………… 21

2-8- نرم‌افزار WinCon …………………………………………………………………………………………………………………………………….. 24

2-9- نرم‌افزار سیمولینک ……………………………………………………………………………………………………………………………………… 24

فصل سوم: مدلسازی ………………………………………………………………………………………….. 26

3-1-  مدلسازی …………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 27

3-1-1- مدل بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………………….. 28

3-1-2- مدل محرک ………………………………………………………………………………………………………………………….. 30

3-1-3- معادلات دینامیک سیستم …………………………………………………………………………………………………… 32

فصل چهارم: کنترل عصبی- فازی …………………………………………………………………….. 34

4-1- مقدمه ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… 35

4-2- فازی ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. 36

4-2-1- مجموعه های فازی ………………………………………………………………………………………………………………. 36

4-2-2- منطق فازی ………………………………………………………………………………………………………………………….. 37

4-2-3-  سیستم فازی ………………………………………………………………………………………………………………………. 38

4-3- کنترل کننده فازی بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………………………………………………………… 39

4-4- شبکه‌های عصبی- فازی …………………………………………………………………………………………………………………………… 42

4-4-1- شبکه عصبی- فازی ممدانی ………………………………………………………………………………………………… 44

4-4-2- شبکه عصبی- فازی سوگنو ……………………………………………………………………………………………………… 48

4-5- کنترل کننده عصبی- فازی بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………………………………………………….. 49

فصل پنجم: الگوریتم آموزش عاطفی …………………………………………………………………….. 51

5-1- مقدمه ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………. 52

5-2- آموزش عاطفی برای به روز رسانی متغیر های کنترل کننده عصبی- فازی ……………………………………………….. 54

5-3- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………………………….. 56

5-3-1- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس مدل فضای حالت ……………………………………………… 57

5-3-2- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس شناساگر شبکه عصبی ………………………………………. 58

5-3-2-1- شناسایی بر پایه شبکه عصبی …………………………………………………………………………….. 58

5-3-2-1-1- شبکه عصبی تابع پایه شعاعی وزن دار …………………………………………… 60

5-3-2-1-2- آموزش شبکه تابع پایه شعاعی وزن دار با روش پس انتشار خطا …. 62

فصل ششم: شبیه سازی و پیاده سازی کنترل بازوی انعطاف پذیر ……………………………. 65

6-1- کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم ………………………………………………………………………………………………………….. 66

6-1-1 شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم ……………………………………………………………………………… 67

6-1-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم ……………………………………………………………………………. 68

6-2- کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب …………………………………………………………………………………………………………….. 69

6-2-1- شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب ………………………………………………………………………………. 71

6-2-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب ………………………………………………………………………………. 72

6-3- کنترل کننده عصبی- فازی …………………………………………………………………………………………………………………………… 74

6-3-1- شبیه سازی کنترل عصبی- فازی ……………………………………………………………………………………………. 75

6-3-2- پیاده سازی کنترل عصبی- فازی ……………………………………………………………………………………………. 79

فصل هفتم: نتیجه گیری و پیشنهادات ………………………………………………………………….. 84

7-1- نتیجه گیری ………………………………………………………………………………………………………………………………….. 85

7-2- پیشنهادات …………………………………………………………………………………………………………………………………….. 86

پیوست ……………………………………………………………………………………………………………………………………. 88

 

 

شکل (1-1): ساختار روش JBC اصلاح شده ]4[ ………………………………………………………………………………………… 8

شکل (1-2): ساختار ORTOL اصلاح شده ………………………………………………………………………………………………… 9

شکل (1-3): ساختار کنترل کننده عصبی بر اساس مدل دینامیک معکوس ]3[ ………………………………………….. 11

شکل (1-4): ساختار کنترل فازی توزیع یافته ]10[ …………………………………………………………………………………….. 14

شکل (1-5): ساختار کنترل کننده فازی توزیع یافته بر اساس اهمیت ]10[ ………………………………………………… 15

جدول (1-1): جدول درجه اهمیت خروجی های سیستم نسبت به ورودی ]10[ ………………………………………….. 15

شکل (2-1): شکل پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………… 18

جدول (2-1): اجزای پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………………………………………… 19

شکل (2-2): شماتیک انکودر موجود در پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………….. 20

شکل (2-3): سیستم بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………………… 20

شکل (2-4): تنش سنج و مدار آن ……………………………………………………………………………………………………………….. 21

شکل (2-5): منبع تغذیه برای تقویت سیگنالهای کامپیوتر ………………………………………………………………………….. 22

شکل (2-6): برد PCI MultiQ مدل 626 ……………………………………………………………………………………………….. 23

شکل (3-1) :  طرح کلی بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………….. 29

شکل (3-2): مدل ساده بازوی انعطاف پذیر بر اساس فنر دورانی ………………………………………………………………… 29

شکل (3-3): مدل موتور جریان مستقیم و جعبه دنده ………………………………………………………………………………… 31

شکل (4-1): ساختار سیستم فازی با فازی ساز و غیر فازی ساز …………………………………………………………………. 38

براي دانلود متن كامل پايان نامه اينجا كليك كنيد 

 

مطالب مشابه را هم ببینید

141985615752731

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه ، تحقیق ، پروژه و مقالات دانشگاهی در رشته های مختلف است. مطالب مشابه را هم ببینید یا اینکه برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید فروش آرشیو پایان نامه روی دی وی دی

aca@

academicbooks@

پایان نامه بررسی تطبیقی قید در دستور زبان فارسی و عربی
پایان نامه سازمان مبتنی بر نقاط مرجع استراتژیک
پایان نامه مدلسازی نوسانات بازار سهام ایران با استفاده از مدل گارچ چند متغیره
پایان نامه ارتباط مشکلات سلوک در دانش آموزان با اختلال های یادگیری بر اساس سبک فرزندپروری والدین
پایان نامه روانشناسی نقش مولفه‏ های هوش هيجاني در پيش بيني رفتار شهروندي