سایت مرجع دانلود پایان نامه -پشتیبانی 09199970560

پایان نامه سیستم های کنترل بینا – ربات

ارسال شده در رشته کامپیوتر(نرم افزار ، سخت افزار و فناوری اطلاعات)

تعداد صفحات پایان نامه: 120 صفحه

دانلود متن کامل این پایان نامه با فرمت ورد word

موسسه آموزش عالي شمال

 موضوع:

سيستم هاي كنترل بينا

 استاد راهنما:

جناب آقاي مهندس وحيدي

گردآورندگان:

فرزاد عزيزخاني ـ سعيد شكيب

فصل اول

آشنايي با ماشين بينايي و تصوير برداري ديجيتالي

1ـ كليات

تكنولوژي ماشين بينايي و تصوير برداري ديجيتالي شامل فرآيندهايي است كه نيازمند بكارگيري علوم مختلف مهندسي و نرم افزاري كامپيوتر مي باشد. اين فرآيند را مي توان به چند دسته اصلي تقسيم نمود:

1ـ ايجاد تصوير به شكل ديجيتالي

2ـ بكارگيري تكنيكهاي كامپيوتري جهت پردازش و يا اصلاح داده هاي تصويري

3ـ بررسي و استفاده از نتايج پردازيش براي اهدافي چون هدايت ربات يا كنترل نمودن تجهيزات خودكار، كنترل كيفيت يك فرآيند توليدي، يا فراهم آوردن اطلاعات جهت تجزيه و تحليل آماري در يك سيستم توليدي كامپيوتري (MAC).

قبل از آنكه بتوان هر يك از بخشهاي خاص اين تكنولوژي را بطور تخصصي بررسي نمود. مي بايستي آشنايي كلي با هر يك از اجزاء سيستم پيدا كرد و از اثرات هر بخش بر روي بخش ديگر مطلع بود. ماشين بينايي و تصويربرداري ديجيتالي از موضوعاتي است كه در آينده نزديك تلاش و تحقق بسياري از متخصصان را بخود اختصاص خواهد داد.

در طي سه دهة گذشته تكنولوژي بينايي كامپيوتري بطور پراكنده در صنايع فضايي، نظامي و بطور محدود در صنعت بكار برده شده است. جديد بودن تكنولوژي نبودن سيستم مقرون به صرفه در بازار و نبودن متخصصين اين رشته باعث شده است تا اين تكنولوژي بطور گسترده استفاده نشود. تا مدتي قبل از دوربين ها و سنسورها استفاده شده معمولاً بصورت سفارشي و مخصوص ساخته مي شدند تا بتوانند براي منظور خاصي مورد استفاده قرار گيرند. همچنين فرآيند ساخت مدارهاي مجتمع بسيار بزرگ (VLSI ) آنقدر پيشرفت نكرده بود تا سنسورهاي حالت جامد با رزولوشن بالا ساخته شود.

استفاده از سنسورهاي ذكر شده مستلزم اين بود كه نرم افزار ويژه اي براي آن تهيه شود و معمولاً اين نرم افزارها نيز نياز به كامپيوترهايي با توان پردازش بالا داشتند. علاوه بر همه اين مطالب مهندسين مجبور بودند كه آموزشهاي لازم را پس از فراغت از تحصيل فراگيرند. زيرا درس ماشين بينايي در سطح آموزشهاي متداول مهندسي ( ليسانس) در دانشگاهها و به شكل كلاسيك ارائه نمي شد.

تكنولوژي ماشين بينايي در دهة آينده تاثير مهمي بر تمامي كارهاي صنعتي خواهد گذاشت كه دليل آن پيشرفتهاي تكنولوژي اخير در زمينه هاي مرتبط با ماشين بينايي است و اين پيشرفتها در حدي است كه از اين تكنولوژي هم اكنون حياتي مي باشد.

بطور كلي سه شرط ضروري براي فراگير شدن يك تكنولوژي جديد عبارت است از :

1ـ وجود سخت افزار اعتماد با قيمت معقول

2ـ وجود متخصصيني كه دانش سخت افزاري و نرم افزاري را در بكارگيري تكنولوژي داشته باشند.

3ـ وجود نياز يا بروز مشكلي كه نيازمند حل باشد.

امروزه تمامي اين شرايط در مورد تكنولوژي ماشين بينايي صادق است. سنسورهاي حالت جامد و كامپيوترهاي شخصي امروزي به عنوان ابزارهاي كارآمد، مطمئن و ارزان براي پردازش تصوير و تصميم گيري درباره آن موجود مي باشد. دانشگاهها ( در امريكا) به تعداد كافي مهندسيني را تربيت مي‌كنند كه دانش و مهارت كافي در زمينه ماشين بينايي را دارند و بالاخره به دليل حفظ استانداردها در سطح ملي نياز به افزايش بهره‌وري و بهبود كيفيت در امريكا وجود دارد. علاوه بر اين، بدليل مسائلي از قبيل نياز به بررسي دعاوي صنعتي و نياز به داشتن اطلاعات كامل از محصول در مراحل مختلف بطوريكه دسترسي به آن مقتدر باشد صنايع توليدي را وادار مي كند تا فرآيند جمع آوري و ذخيرة اطلاعات مربوط به محصول در مراحل مختلف توليد را خودكار نمايند.

در گذشته بسياري از فرآيندهاي توليد بر اساس بكارگيري نيروي انساني و بينايي وي طراحي شده اند. در اين سيستمها بينايي انسان به عنوان جزء لاينفك تواناييهاي فرآيند بوده است. ورود رباتها به كارخانجات و حذف نيروي انساني، ضرورت اضافه نمودن بينايي مصنوعي به سيستم را ايجاب مي نمايد. جهت بررسي موضوع نياز به بكارگيري ماشين بينايي بجاي بينايي انسان لازم است تا مطالعه دقيق تري صورت گيرد و تواناييهاي اين دو با هم مقايسه گردند.

 1ـ1ـ بينايي و اتوماسيون كارخانه

وظايف اساسي كه مي تواند توسط سيستمهاي ماشين بينايي انجام گيرد شامل سه دسته اصلي است:

1ـ كنترل

2ـ بازرسي

3ـ ورود داده

كنترل در ساده ترين شكل آن مرتبط با تعيين موقعيت و ايجاد دستورات مناسب مي باشد تا يك مكانيزم را تحريك نموده و يا عمل خاصي صورت گيرد. هدايت نقاله هاي هدايت شونده خودكار(AGV’s ) در عمليات انتقال مواد در يك كارخانه، هدايت مشعل جوشكاري در امتداد يك شيار يا لبه، يا انتخاب يك سطح بخصوص براي انجام عمليات رنگ پاشي، توسط ربات، مثالهايي از بكارگيري ماشين بينايي در كنترل مي باشند.

كاربردهاي ماشين بينايي در بازرسي مرتبط با تعيين برخي پارامترها مي‌باشد.

ابعاد مكانيكي و هم چنين شل آن، كيفيت سطوح، تعداد سوراخها در يك قطعه، وجود و يا عدم وجود يك ويژگي يا يك قطعه در محل خاص از جمله پارامترهايي هستند كه توسط ماشين بينايي ممكن است بازرسي شوند. عمل اندازه گيري توسط ماشين بينايي كم و بيش مشابه بكارگيري روشهاي سنتي استفاده از قيدها و سنجه هاي مخصوص و مقايسه ابعاد مي باشد. ساير عمليات بازرسي بجز موارد اندازه گيري شامل مواردي چون كنترل وجود بر چسب بر روي محصول ( داروئي، غذايي، . . . ) بررسي رنگ قطعه، وجود مواد خارجي در محصولات غذايي نيز با تكنيكهاي خاص انجام مي گيرد:

كار بازرسي ممكن است حتي شامل مشخص نمودن خواص يا ويژگيهاي الكتريكي يك محصول گردد. با مشاهدة خروجي اندازه گيري هاي الكتريكي مي‌توان صحت عملكرد محصولات الكتريكي را بازرسي نمود. هر چند كه در چنين مواردي چنانچه سيستم بينايي كار ديگري بجز مورد ذكر شده انجام ندهد. معمولاً روش ساده تر و مقرون به صرفه تر بدين صورت خواهد بود كه كار بازرسي فوق توسط يك ريز پردازنده و ابزارهاي مربوطه انجام گيرد.

اطلاعات مربوط به كيفيت محصول و يا مواد و همچنين تعقيب فرآيند توليد را مي توان توسط ماشين بينايي گرفته و در بانك اطلاعاتي سيستم توليد كامپيوتري جامع بطور خودكار وارد نمود. اين روش ورود اطلاعات بسيار دقيق و قابل اعتماد است كه دليل آن حذف نيروي انساني از چرخة مزبور مي باشد. علاوه بر اين، ورود اطلاعات بسيار مقرون به صرفه خواهد بود چرا كه اطلاعات بلافاصله پس از بازرسي و به عنوان بخشي، از ان جمع آوري و منتقل است منحصر به يك سيستم پيچيدگي سيستمهاي بينايي متفاوت مي باشد. اين سيستمها ممكن است منحصر به يك سيستم باركدينگ معمولي كه براي مشخص نمودن نوع محصول جهت كنترل موجودي بكار مي رود. تشكيل شده باشد يا ممكن است متشكل از يك سيستم بينايي صنعتي كامل براي اهدافي چون كنترل كيفيت محصول باشد.

 2ـ1ـ بينايي انسان در مقابل بينايي ماشين

نقش بينايي انسان در يك سيستم اتوماسيون صنعتي بسيار پيچيده بوده و نمي توان آن را به عنوان يك سيستم جدا كه داراي نقش جداگانه اي است،‌در نظر گرفت. سيستم بينايي انسان به عنوان جزئي از يك مجموعه بوده و داراي تاثيرات متقابل بر روي ساير سنسورها مي‌باشد. ميزان وابستگي بينايي به ساير سنسورهاي بدن مختلف بوده و بستگي به هوشمندي فرد و همچنين سيگنالهاي دريافت شده از ساير سنسورهاي بدن دارد.

علاوه بر اين، حلقه هاي بازخور پيچيده پاسخهاي تطبيقي، و پردازش سيگنالها در سطوح مختلف در بخشهاي مختلف بدن وجود دارند. به عنوان مثال مردمك چشم انسان در مقابل ورود پرتوهايي با مشخصات ويژه حساس مي باشد.

خستگي در افراد، بيماري، ميزان آموزش و دانش آنها در ميزان كارآيي بينايي انسان تاثير مي گذارند. اين تاثيرها معمولاً بگونه اي است كه مقدار آن براحتي قابل اندازه گيري نيست.

لذا معمولاً اندازه گيري مقايسه اي بر اساس ميزان دستيابي به هدف تعيين شده صورت مي گيرد.

 

3ـ1ـ پارامترهاي مقايسه اي

در اين قسمت ماشين بينايي بر اساس وظايفي كه انجام مي دهد و پارامترهاي وابسته به آن در ارتباط با فرايندهاي صنعتي يا توليدي يا بينايي انسان مقايسه خواهد شد نظر به اينكه مقايسه تمامي وظايف بسيار مفصل خواهد بود، به بررسي بخش محدودي از نقشهايي كه اهميت بيشتري در كاربردهاي صنعتي دارند پرداخته مي شود.

تطبيق پذيري

تصميم گيري

كيفيت اندازه گيري

توانايي بررسي صحنه هاي دو و سه بعدي

توجيه اقتصادي

عامل مهم در استفاده از ماشين بينايي در مقايسه با بكارگيري نيروي انساني افزايش توانمندي و بهبود كارايي مي باشد. توجه خاص به آن دسته از كارآئيهاي ماشين بينايي كه خارج از توان بينايي انساني مي‌باشد. مي تواند بيانگر توجيه استفاده از ماشين بينايي در فرآيندهاي توليدي باشد.

 1ـ3ـ1ـ تطبيق پذيري

توانايي سيستم در تنظيم تغيير و اصلاح خودكار عملياتش مطابق با پارامترهاي محيط در جهت رسيدن به هدف مطلوب را تطبيق پذيري سيستم گويند.به عنوان مثال وقتي كه شيئي مورد بازرسي قرار مي‌گيرد و يا بازرسي اوليه نمي توان قضاوت كاملي انجام داد. توانايي در تصميم گيري و اجراي يك مشاهدة ثانوي دقيق تر را مي توان تطبيق پذيري فرد با شرايط ناميد.

تواناييهاي سيستم ماشين بينايي تغيير پذير نيستند. اين تواناييها با توجه به سخت افزار و نرم افزار بكار رفته در سيستم مي باشند. سيستم ماشين بينايي پس از تنظيمات اوليه عمل ديدن را با دقت مشخص و ثابتي تكرار مي كند. اين سيستمها به دليل اينكه مي توانند براي شرايط مختلف اندازه گيري تنظيم مي شوند، تطبيق پذير هستند.

بينايي انسان از نظر اينكه مي تواند تصاوير را از زواياي مختلف ديده و با وجود مانع برسر راه ديد از يك زاويه مشخص قادر به تشخيص شيء باشد و هم چنين به دليل اين كه مي تواند شيء را در صورت نياز با بزرگنمائيهاي متفاوت و با جزئيات متفاوت مشاهده كند، بسيار تطبيق پذيرتر مي باشد. سيستم بينايي انساني يك سيستم پويا است كه ميزان توانايي آن به مشخصات فيزيكي چشم و هم چنين هوشمندي فرد بستگي دارد.

 متن کامل را می توانید دانلود نمائید چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

 

 

با فرمت ورد word

 

 

 

فایل ها برای اینکه حجم آنها پایینتر شود وراحتتر دانلود شوند با فرمت rar یا zip فشرده شده اند

برای دریافت پسورد فایل اینجا کلیک کنید

دانلود متن کامل پایان نامه سیستم های کنترل بینا

 

مطالب مشابه را هم ببینید

141985615752731

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه ، تحقیق ، پروژه و مقالات دانشگاهی در رشته های مختلف است. مطالب مشابه را هم ببینید یا اینکه برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید فروش آرشیو پایان نامه روی دی وی دی

aca@

academicbooks@

پایان نامه رشته کامپیوتر - نرم افزار فروشگاه بازیهای کامپیوتری تحت وب
دانلود پایان نامه رشته کامپیوتر : بانک اطلاعاتی
پایان نامه الگوريتم ژنتيك در زبان برنامه نويسي c++
دانلود متن کامل پایان نامه درباره پايگاه داده‌هايAccess در Visual Basic
دانلود کامل پایان نامه کارشناسی با موضوع سيستم شبكه شهري