سایت مرجع دانلود پایان نامه -پشتیبانی 09361998026

پایان نامه سیستم تشخیص موانع موجود در جاده بروش دیتا فیوژن چند حسگری

ارسال شده در سایت پایان نامه

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد کرمانشاه

دانشکده تحصیلات تکمیلی

 پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی ارشد مکاترونیک  M.SC.

 عنوان :

سیستم تشخیص موانع موجود در جاده بروش دیتا فیوژن چند حسگری سیستم ترمز اضطراری خودرو

استاد راهنما:

دکتر آرش صادق زاده

 

فهرست مطالب

عنوان                                                          صفحه

 چکیده

فصل اول- مقدمه و هدف : تلفیق داده

مقدمه————————————— 3

1-1)چهارچوب پردازشی دیتا فیوژن چیست؟——– 4

1-2)آگاهی وضعیتی ————————— 5

1-3)چند کاربرد تلفیق اطلاعات—————– 7

1-4)تلفیق داده و مزایای آن—————— 8

1-5)نمای کلی از سیستم تلفیق داده———— 9

1-6)تخصیص داده—————————— 12

فصل دوم: کلیات نحوه عملکرد ردگیری سنسورهای راداری وسیستم پردازش

 و روابط آنها

 2-1)رادارهای ردگیر ————————- 15

2-2)رادارهای ردگیری (تمرکز پیوسته روی هدف) – رادارهای STT    15

2-3) ردگیری در حین جستجو——————– 16

2-3-1)الگوریتم ردگیری اهداف چندگانه مبتنی بر TWS    17

2-3-2)اجزای اصلی سیستم مبتنی بر TWS——– 17

2-3-3)داده‌های ورودی————————- 19

2-3-4)دروازه بندی————————— 19

2-4) تخصیص داده و موقعیت ‌یابی دقیق——— 20

2-5)انواع ساختارهای تلفیق داده————– 21

2-6)الگوریتم های  تلفیق داده—————- 23

2-7)تلفیق سلسله مراتبی———————- 24

2-8)تلفیق جمعی—————————— 26

2-9) شبیه‌سازی مختصاتی داده‌ها در شبکه راداری- 27

 فصل سوم :بررسی انواع فیلتر ها و روش انجام این تحقیق

 3-1)  فیلتر های پرکاربرد ——————- 29

3-1-2) فیلتر β-α—————————- 29

3-1-3) خطای مانور برای فیلتر β-α———– 31

3-1-4)  معیار انتخاب ضرایب فیلتر β-α——– 31

3-1-5) فیلتر β-α بهینه‌ی Benedict-Bordner——- 32

3-1-6) پایداری فیلتر β-α——————– 34

3-2)فیلتر γ-β-α—————————– 34

3-2-1) فیلتر γ-β-α بهینه‌ی Benedict-Bordner—– 36

3-2-2) پایداری فیلتر γ-β-α—————— 38

3-3) فیلترکالمن خطی————————- 39

3-3) مزیت های فیلتر کالمن نسبت به فیلتر β-α- 39

3-4-1) تاریخچه ی فیلتر کالمن—————- 40

3-4-2) نویز سفید —————————— 42

3-4-3) تخمین خطی در سیستم‌های دینامیک——– 43

3-4-4) پایداری فیلتر کالمن—————— 46

3-4-5) سازگاری تخمین‌گر کالمن—————- 48

3-4-6) شرایط اولیه‌ی فیلتر کالمن————- 51

3-4-7) مدلهای دینامیکی برای اهداف راداری به منظور ردگیری آنها    51

3-5) مدل سرعت ثابت ————————- 52

3-6) مدل شتاب ثابت————————– 53

  • حالت حدی فیلتر کالمن-فیلترβ-α و γ-β-α بهینه‌ی Kalata 55

3-8) فیلتر کالمن توسعه یافته ————— 56

3-9)الگوریتم برهم کنش چند مدل (IMM)——— 59

3-9-1)پارامترهای طراحی برای یک الگوریتم IMM 60

3-9-2)مهمترین مراحل الگوریتم IMM در هر سیکل 61

3-9-3))مدل دینامیکی و مشاهدات در الگوریتم IMM  62

3-9-5)مزایای الگوریتم IMM——————- 68

فصل چهارم: نتایج شبیه سازی و بحث در مورد آنها

 نتایج شبیه سازی—————————– 70

4-1) تلفیق در سطح مشاهدات——————- 70

4-1-1) میانگین مربعات خطا یا MSE(Mean Square Error)     73

4-2)تلفیق داده در سطح داده‌های ردیابی——– 74

4-2-1) تلفیق داده به صورت Batch ———— 75

4-2-2)کاهش خطای مکان یابی بوسیله فیلترکالمن- 78

4-2-3) تلفیق داده بصورت  سلسله مراتبی—— 79

4-2-4) مقایسه دو روش جمعی و سلسله مراتبی — 81

4-2-5) کاهش نویز مکان یابی بوسیله افزایش تعداد رادارها ازدو به چهار 82

4-2-6) بررسی افزایش تعداد رادارها ازدو به چهاردر تلفیق (Hierarchical) 85

فصل پنجم: نتیجه گیری کلی وپیشنهادات برای ادامه کار

 5-1) بررسی عملکرد سنسور با برد های 50متر و120متر و200متر با….  90

5-2) بهبود خطای مکان یابی و سرعت یابی بوسیله مرکز تلفیق      93

5-3) نتایج حاصل از اعمال الگوریتم های تلفیق داده    96

5-4)پروژه مشابه (کاربرد دیتا فیوژن در سیستم های کمک راننده )…  97

5-5)موارد زیر جهت ادامه و گسترش دادن موضوع بررسی شده … 98

برنامه نویسی مطلب————————— 99

منایع————————————— 106

براي دانلود متن كامل پايان نامه اينجا كليك كنيد 

 

مطالب مشابه را هم ببینید

141985615752731

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه ، تحقیق ، پروژه و مقالات دانشگاهی در رشته های مختلف است. مطالب مشابه را هم ببینید یا اینکه برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید فروش آرشیو پایان نامه روی دی وی دی

aca@

academicbooks@

پایان نامه مقایسه¬ی سبک¬های یادگیری، ویژگی¬های شخصیتی و عملکرد تحصیلی دانش‌آموزان عادی و ناتوان یادگ...
پایان نامه مقایسه ی تطبیقی سرمایه ی اجتماعی در بانک های ایران مورد مطالعه بانک های ملی، ملت و سینا
پایان نامه طراحی، شبیه سازی و ساخت دستگاه اندازه گیری فرکانس لحظه ای در باند S و C
پایان نامه تأثیر روش دوسا بر نظریه ذهن کودکان اتیسم
پایان نامه خودفراروی بین کارکنان پروازی و کارکنان زمینی