سایت مرجع دانلود پایان نامه -پشتیبانی 09361998026

سمینار بررسی انواع روش های مدل سازی و کنترل رباط ها با مفاصل انعطاف پذیرFJR

ارسال شده در سایت پایان نامه

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد“M.Sc” مهندسی برق گرایش کنترل

عنوان:
بررسی انواع روش های مدل سازی و کنترل رباط ها با مفاصل انعطاف پذیرFJR

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده:

در این سمینار ابتدا مرور مختصری بر انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر (Flexible joint robot, FJR) می کنیم. سپس یک مدل مناسب که روش خطی سازی فیدبک قابل اعمال به آن باشد را برای FIR انتخاب می کنیم. در ادامه با بررسی انواع روش های کنترل تطبیقی بر پایه خطی سازی فیدبک و تقریبگر که شامل روش های اصلاح قاعده تطبیق، انواع تقریبگرها، روش ها جبران خطای تقریب و روش های OFB (فیدبک خروجی) می باشد، سعی می کنیم روش مناسبی را پیدا کنیم که بتواند بر نامعینیهای موجود در FJR غلبه کرده و عملکرد مطلوبی را داشته باشد

مقدمه:

هدف در این سمینار، پیدا کردن یک روش مناسب برای کنترل موقعیت FJR (با ساختار سری و پایه ثابت) بوده که بتواند بر نامعینهای موجود در آن، خصوصاً نامعینی ناشی از انعطاف پذیری، غلبه کند و در عین حال عملکرد ساده و مطلوبی داشته باشد.

در فصل اول ابتدا کلیات این پژوهش که شامل هدف، پیشینه و روش کار می باشد، بیان شده سپس در فصل دوم انواع روش هاس مدلسازی FJR بررسی شده و نامعینی ناشی از انعطاف پذیری مفاصل مورد دقت بیشتری قرار می گیرد سپس مروز مختصری بر روش های کنترل FJR خواهد شد. نهایتا در فواصل آخر تکنیک های کنترل تطبیقی بر پایه خطی سازی فیدبک و تقریبگری بطور اجمال بررسی می شوند این تکنیک ها شامل انواع روش های اصلاح قاعده تطبیق روش های جبران خطای تقریبگرها و روش های فیدبک خروجی OFB می باشد هدف از بررسی این تکنیک ها پیدا کردن یک روش مناسب برای کنترل تطبیقی FJR برپایه خطی سازی فیدبک می باشد.

برای دانلود متن کامل اینجا کلیک کنید.

 

مطالب مشابه را هم ببینید

141985615752731

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه ، تحقیق ، پروژه و مقالات دانشگاهی در رشته های مختلف است. مطالب مشابه را هم ببینید یا اینکه برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید فروش آرشیو پایان نامه روی دی وی دی

aca@

academicbooks@

پایان نامه بررسی تأثیر بدرفتاری والدین بر عزت نفس دانش ‎آموزان مقطع راهنمایی
دانلود پایان نامه ارشد: بهسازی لرزه ای پایه پل های بتن آرمه با FRP
پایان نامه مقایسه دانشجویان موفق با دانشجویان ناموفق به لحاظ ویژگی‌های شخصیتی
پایان نامه عملکرد حافظه فوری چهره‌ها در بین زنان و مردان
پایان نامه مدیریت:میزان سرمایه اجتماعی( در ابعاد فردی و تیمی) با تسهیم دانش(آشکار و پنهان) در کارکنا...