سایت مرجع دانلود پایان نامه -پشتیبانی 09199970560

دانلود کامل پایان نامه رشته هنر با موضوع كارهاي دستي

ارسال شده در هنر - گرافیک - صنایع دستی

در این پست می توانید متن کامل پایان نامه رشته هنر با موضوع كارهاي دستي را  با فرمت ورد word دانلود نمائید:

 كارهاي دستي

1-1-مقدمه :

 كارهاي دستي

براي اكثر مردم مي تواند رضايت بخش و براي بعضي هم لذّت بخش باشد ، ولي اين رضايت و لذّت زماني به پايان مي رسد كه اجراي كار به صورت عملي تكراري و يك محيط يكنواخت و دائمي به شيوة تكليفي ساده و بدون هيچ گونه رقابت درآيد .

وظيفه هايي كه چنين ويژگيهايي دارد ، مي تواند استفاده از دستگاههاي مجهز به وسايل خودكار يا اتوماسيون را مد نظر قرار دهد . همچنين نياز به توليد انبوه ، مرغوبيت كالا و كيفيت يكنواخت باعث شده كه صنعت امروزه هر چه بيشتر خود را به سمت دستگاههاي مجهز به وسايل خودكار كامپيوتري يا اتوماسيون كامپيوتري سوق دهد . در حال حاضـر اكثر خودكار سازهاي مّولد طوري به وسيله ماشين و يا دستگاهها طراحي شده اند كه بتوانند تعيين شدة قبلي را كه در محيط توليدي به دقت و فقط براي يك منظور ساخته شده است انجام دهند . تغيير ناپذيري و گراني دستگاههايي كه معمولاً به نام دستگاههاي اتوماسيون سخت معروف اند ، باعث شده كه روبات با داشتن قابليت تغيير پذيري در اجراي كار براي توليدات متفاوت و ارزانتر در محيطهاي مختلف به فراواني در خطوط توليد به كار گرفته شود .

 امروز مي بينيم كه در كشورهاي پيشرفته صنعتي چگونه علم روباتيك در تكنولوژي وصنعت به طور وسيع گسترش يافته و همين امر باعث شده كه اين علم مورد تحقيق و بررسي بيشتري قرار گيرد و تكامل و پيشرفت زيادي در زمينه هاي مختلف روبات مانند حركت شناسي يا سينماتيك ، ديناميك ، برنامه نويسي ، برنامه ريزي ، كنترل ، حس تشخيص و هوشمندي ماشين صورت گيرد.

آزادي حركت و قابليت تغيير پذيري روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتيك شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتي صحبت از طراحي و كاربرد روبات مي شود ، معياري كه بتوان با آن كاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غير از خصوصيات مكانيكي مانند قابليت تكرار كار يا حداكثر قدرت جا به جايي بار به وسيله روبات از ديگر ويژگيهاي آن سرعت و شتابي است كه روبات ميتواند از خود ارائه دهد . با آگاهي از اين نوع اطلاعات مكانيكي كه توليد كنندة روبات در دسترس استفاده كننده گان قرار مي دهد ، هنوز مشكل بتوان كيفيت كامل كاربرد يك روبات را معلوم كرد . چون روبات سيستمي است مركب از يك تكنولوژي كه داراي عامل مكانيك و كنترل است ، در نتيجه خصوصيات حركت شناسي و ديناميك روبات بايد به خوبي طراحي شوند كه به سادگي قابل كنترل باشند . طبيعي است كه روبات بايد از نقطه نظر كنترل نيز مورد بررسي قرار گيرد . روباتهاي صنعتي مختلفي وجود دارند كه مي توانند در خطوط توليد متفاوت مورد استفاده قرار گيرند . سازندگان روباتهاي صنعتي در امر نامگذاري روباتها تا حدودي به تعريفهاي مشترك دست يافته اند كه مي توان آنرا به صورت زير دسته بندي كرد :

 1- روبات با كمتر از 5 درجه آزادي – بهم پيوستن خودكار                           (Automation Assembely )

2- روبات با 5 درجه آزادي   – جا به جا كردن                                                  ( Pick and place )

3- روبات با بيشتر از 5 آزادي – كنترل مسير و دقت ( Path & Precision control )                                            

 ريشه واژه روبات از لغت روباتا كه در زبان (( چك )) به معني كار است گرفته شده است . انجمن روبات بريتانيا (( BRA )) ربات را چنين تعريف مي كند :

روبات دستگاهي است با قابليت برنامه ريزي مجدد و طراحي ويژه كه توانايي به حركت در آوردن قطعه ، ابزار كار و يا ابزار خاص توليد را دارد تا طبق يك برنامه ريزي مشخص براي انجام كاري معين در رابطه با يك توليد خاص به كار گرفته شود .

تعريف ديگري از روبات كه خيلي متداول است و امروزه كاربرد بيشتري دارد از طرف اينستيتو روبات آمريكا عنوان شده است :

روبات بازوي مكانيكي با طراحي اي ويژه و قابليت برنامه ريزي براي انجام كارهاي متفاوت است كه طبق برنامه ريزي مشخصي در يه حركت در آوردن قطعه و ابزار كار و يا ابزار توليد براي انجام كار معيني مورد استفاده قرار مي گيرد.

تعريف بازوي مكانيكي :

بازوي مكانيكي ماشيني است كه عملكرد آن شبيه بازوي انسان است و در جا به جا كردن جسم و يا قطعه اي از يك نقطه به نقطة ديگر به كار گرفته مي شود .

1 – اتو ماسيون سخت :

اتو ماسيوني است كه با استفاده از سيستمهاي الكتريكي ، الكترونيكي و يا مكانيكي انجام مي گيرد.

 2 – اتوماسيون نرم :

اتو ماسيون نرم آن است كه در كنترل كردن آن از برنامه نويسي سطح بالا ، يا سطح پايين استفاده مي شود .

كيفيتهاي استفاده از روبات در يك سيستم توليدي را مي توان به صورت زير جمع بندي كرد :

1- قابليت تغيير پذيري زياد نسبت به اتوماسيون سخت .

           2- قابليت استفاده روبات در محيط كار خطرناك و نا مطبوع .

           3- بالا بردن سطح توليد .

           4- يكنواختي كيفيت توليد .

           5- پر كنندة خلاء كارگر با تجربه .

           6- نياز به كارگر كمتر .

به غير از استفاده هاي بالا روباتهاي كمي هستند كه در كار بازبينـي مورد استـفاده قرار مي گيرند ، مثلاً پيدا كردن نشت گاز يكي از اين موارد است . در فصلهاي بعدي ، اين نوع روباتها و عملكردشان در نحوة بازبيني مورد بررسي قرار خواهد گرفت .

فصل دوّم

 ساختمان روبات

1-2 – مقدمه :

روبات ماشين پيچيده اي است و براي اينكه بدانيم چگونه كار مي كند ، مهم است كه راجع به ساختمان و نيرويي كه روبات را به حركت در مي آورد و سيستمي كه آنرا كنترل مي كند ، اطلاعات كافي داشته باشيم ، در اين فصل به بررسي نكات ذكر شده مي پردازيم .

 2-2 سيستمهاي روبات صنعتي :

روبات صنعتي از پنج قسمت كه با هم در ارتباط اند تشكيل شده است كه عبارتند از :

 مجموعه اندامهاي مكانيكي :

اين مجموعه شامل بازوهاي پيوسته اي است كه به حالت لولا به هم متصل شده و قابل حركت اند . در شكل 1-2 روباتي را كه بازوها و مفصلهايش در آن مشخص شده است مشاهده مي كنيم . مفصلهاي روبات را مي توان به يكي از د و صورت د وراني يا منشوري به كار برد ( 2-2) . هر مفصل و بازو ، تشكيل دهندة يك درجه آزادي است . در نتيجه    Nدرجه آزادي متشكل از تعداد N مفصل و N بازو كه به وسيله بازوي (( 0 )) ( صفر ) كه جزء بازوي روبات به حساب نمي آيد به جايي وصل شده است .بنا براين بازوي ((0)) پا يه اي است كه روبات به وسيلة آن فقط به جايي نصب شده و در حركتهاي روبات اثري ندارد . در اين پايه است كه مختصات اوّليه روبات كه معروف به مختصات جهاني است تعيين مي شود . آخرين بازوي بيروني روبات به ابزاري كه روبات با آن كار خود را انجام مي دهد متصل است و نحوة شماره گذاري مفصلها و بازوها از پايه شروع شده و به سمت بالا شماره گذاري مي شوند . در نتيجه مفصل ((1)) بين پايه ((0)) و بازوي ((1)) قرار دارد و هر بازو حد اكثر به دو بازوي ديگر متصل است .

 بازوهاي روبات هيچ وقت يك مدار بسته را تشكيل نمي دهند، و همان طور كه قبلاً نيز گفته شد هر دو بازو به دو شكل مي توانند بهم متصل شوند : يكي دوراني كه در هم به صورت لولا قرار مي گيرند و در داخل هم قابليت چرخش دارند و ديگري منشوري كه آن هم لولا شده ولي فقط قابليت پايين و يا بالا رفتن دارند.

 2 سيستم نيروي محركه يا كار انداز :

سيستمهاي محركه توليد كننده قدرت و يا نيرو هستند ، كه زير نظر يك سيستم كنترل شده با دقت مفصلها و بازوهاي روبات را به حركت در مي آورند . سه نوع سيستم نيروي محركه كه در روباتها استفاده مي شوند عبارتند از :

 ( I ) سيستم بادي يا پنوماتيك :

اين سيستم عموماً در روباتهاي صنعتي كه در مونتاژ يا جا به جا كردن قطعات به مراكز و محلهاي ثابت به كار گرفته مي شوند وجود دارد . استفاده از فشار هوا ارزان شناخته شده است .ولي مشكل چنين سيستمي كمبود كنترل دقيق بر روي سيستم مربوطه است و حركتها تنها بين نقاطي كه قبلاً با مانعهاي مكانيكي تعيين شده است مشخص و حركتي بيش از اين محدودة مكانيكي امكان پذير نيست . البته سرعت اين سيستم خوب است و دقت آن تا زير ميليمتر نيز مي رسد .

 (I I ) سيستم روغني يا هيدروليك :

اين سيستم از قابليت كنترل بالايي برخوردار است و توانايي ايجاد نيروي زيادي دارد . البته روباتهايي كه از سيستم روغني يا هيدروليك استفاده مي كنند روباتهاي تقريباً بزرگي هستند كه براي طراحي و نگهداري نياز به تخصص بالايي دارند . اين سيستم احتياج به پمپ هيدروليكي داشته و به همين دليل در صورت خرابي ، محيط و روبات را روغني مي كند.

 (I I I) سيستم برقي :

از اين سيستم در روباتهاي كوچك كه متداولترين روباتها نيز هستند بيشترين بهره گيري به عمل مي آيد كه بر دو نوع اند موتورهاي پله اي و موتورهاي سرو يا خود تنظيم      (Servo) . در زير ، توضيحي درباره هر يك از آنها آمده است :

 الف موتورهاي پله اي :

موتورهايي هستند كه رابطه سيم پيچ و روتور يا چكش برق به نحوي است كه مبدل خروجي از موتور را به صورت پله اي يا منفصل به گردش در مي آورند . با تغيير دادن شدت جريان برق در سيم پيچ ، چكش برق يا روتور به حركت در آمده و به جاي بعدي مي رسد، و ديگر حركتي نمي كند تا دوباره در شدت جريان تغييري به وجود آيد .

اين موتورها در انواع 6 پله اي تا 200 پله اي موجودند، البته در صورت لزوم مي توان جعبه دنده را به موتورهاي پله اي اضافه كرد .

ب : موتورهاي سرو يا خود تنظيم : (Servo) :

اين موتورها معمولاً موتورهاي مستقيم هستند ، شفت خروجي موتور به دستگاه كنترلي مانند       پتانسيومتر وصل شده است كه به وسيله آن ميزان گردش موتور را مي توان تنظيم كرد . مدار كنترل الكترونيكي ، مكان مورد نظر را با استفاده از سيگنال الكترونيكي نشان مي دهد ، آنگاه با سيگنالي كه از دستگاه كنترل يا همان پتانسيومتر خارج مي شود مقايسه كرده و بعد شدت جريان لازم را به موتور ، هدايت مي كند تا اختلاف اين دو سيگنال به حد اقل برسد . مسلماً هر چه اختلاف اين دو سيگنال كمتر باشد دقت تعيين مكان بيشتر است . نيروي مورد نياز موتورهاي          D C

از يك مركز برق 240 ولت و يا 110 ولت كه بعد از عبور از يك سيستم مركز تهيه برق به ولتاژ خيلي كمتر برق مستقيم (D C) ، مثلاً 12 ولت تبديل شده تأمين مي شود . قيمت اين موتورها ارزان است و از قابليت كنترل ساده اي نيز برخوردارند .

اگر چه سيستم هاي هيدروليكي و پنو ماتيكي در روباتهاي با مقياس بزرگ به طور خيلي متداول مورد استفاده قرار مي گيرند ، ولي اين نوع روباتها در آزما يشگاه استفاده اي ندارند ، امّا در مكانهايي كه امكان آتش سوزي وجود داشته اشد موارد استفادة زيادي دارند .

 

(ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

از لینک زیر می توانید دانلود کنید :

فایل ها برای اینکه حجم آنها پایینتر شود وراحتتر دانلود شوند با فرمت rar یا zip فشرده شده و پسوردگذاری شده اند. پسورد همه فایل های این سایت یکسان است.

برای دریافت پسورد فایل اینجا کلیک کنید

 دانلود متن کامل پایان نامه هنر با موضوع كارهاي دستي

 

مطالب مشابه را هم ببینید

141985615752731

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه ، تحقیق ، پروژه و مقالات دانشگاهی در رشته های مختلف است. مطالب مشابه را هم ببینید یا اینکه برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید فروش آرشیو پایان نامه روی دی وی دی

aca@

academicbooks@

دانلود کامل پایان نامه رشته هنر با موضوع سفالگری
دانلود کامل رشته پایان نامه هنر درباره طرح اشیاء در تمدن اسلامی (فرش)
دانلود متن کامل پایان نامه کارشناسی رشته هنر با موضوع هنر پاپ
تحقیق : ماهيت «تصوير» و «انديشه»
تحقیق :امپرسیونیسم(دریافت گری)